13.28. UDP extended axis jog start

New in version C#SDK-v1.0.7.

/**
* @brief UDP extended axis jog start
* @param [in] axisID Axis number [1-4]
* @param [in] direction Rotation direction 0-reverse; 1-forward
* @param [in] vel Speed (mm/s)
* @param [in] acc Acceleration (mm/s2)
* @param [in] maxDistance Maximum jog distance
* @return Error code
*/
int ExtAxisStartJog(int axisID, int direction, double vel, double acc, double maxDistance);

13.29. UDP extended axis jog stop

New in version C#SDK-v1.0.7.

/**
* @brief UDP extended axis jog stop
* @param [in] axisID axis ID[1-4]
* @return Error code
*/
int ExtAxisStopJog(int axisID);

13.30. UDP extended axis configuration and jog code example

private void btnJog_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int rtn = robot.ExtDevSetUDPComParam("192.168.58.88", 2021, 2, 100, 3, 200, 1, 100, 5,1);
    Console.WriteLine("ExtDevSetUDPComParam rtn is " + rtn);
    string ip = ""; int port = 0; int period = 0; int lossPkgTime = 0; int lossPkgNum = 0; int disconnectTime = 0; int reconnectEnable = 0; int reconnectPeriod = 0; int reconnectNum = 0;
    rtn = robot.ExtDevGetUDPComParam(ref ip, ref port, ref period, ref lossPkgTime, ref lossPkgNum, ref disconnectTime, ref reconnectEnable, ref reconnectPeriod, ref reconnectNum);
    string param = "\nip " + ip + "\nport " + port.ToString() + "\nperiod  " + period.ToString() + "\nlossPkgTime " + lossPkgTime.ToString() + "\nlossPkgNum  " + lossPkgNum.ToString() + "\ndisConntime  " + disconnectTime.ToString() + "\nreconnecable  " + reconnectEnable.ToString() + "\nreconnperiod  " + reconnectPeriod.ToString() + "\nreconnnun  " + reconnectNum.ToString();
    Console.WriteLine("ExtDevGetUDPComParam rtn is " + rtn + param);

    robot.ExtDevLoadUDPDriver();

    rtn = robot.ExtAxisServoOn(1, 1);
    Console.WriteLine("ExtAxisServoOn axis id 1 rtn is " + rtn);
    rtn = robot.ExtAxisServoOn(2, 1);
    Console.WriteLine("ExtAxisServoOn axis id 2 rtn is " + rtn);
    Thread.Sleep(2000);

    rtn = robot.ExtAxisSetHoming(1, 0, 10, 2);
    Console.WriteLine("ExtAxisSetHoming 1 rtnn is  " + rtn);
    Thread.Sleep(2000);
    rtn = robot.ExtAxisSetHoming(2, 0, 10, 2);
    Console.WriteLine("ExtAxisSetHoming 2 rtnn is  " + rtn);

    Thread.Sleep(4000);

    rtn = robot.SetRobotPosToAxis(1);
    Console.WriteLine("SetRobotPosToAxis rtn is " + rtn);
    rtn = robot.SetAxisDHParaConfig(10, 20, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0);
    Console.WriteLine("SetAxisDHParaConfig rtn is " + rtn);
    rtn = robot.ExtAxisParamConfig(1, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 1.905f, 262144, 200, 1, 0, 0);
    Console.WriteLine("ExtAxisParamConfig axis 1 rtn is " + rtn);
    rtn = robot.ExtAxisParamConfig(2, 1, 1, 1000, -1000, 1000, 1000, 4.444f, 262144, 200, 1, 0, 0);
    Console.WriteLine("ExtAxisParamConfig axis 2 rtn is " + rtn);

    Thread.Sleep(3000);
    robot.ExtAxisStartJog(1, 0, 10, 10, 30);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.ExtAxisStopJog(1);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.ExtAxisServoOn(1, 0);

    Thread.Sleep(3000);
    robot.ExtAxisStartJog(2, 0, 10, 10, 30);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.ExtAxisStopJog(2);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.ExtAxisServoOn(2, 0);
    Thread.Sleep(3000);
    robot.ExtDevUnloadUDPDriver();
}