9. Robot trajectory reproduction

9.1. Set the parameters for TPD trajectory recording

/ * *
* @brief Set the TPD trajectory recording parameters
* @param [in] type records data type, 1- joint position
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [in] period_ms data sampling period, fixed value 2ms, 4ms or 8ms
* @param [in] di_choose DI selection,bit0 to bit7 correspond to control box DI0 to DI7, bit8 to bit9 correspond to end DI0 to DI1, 0- no selection, 1- selection
* @param [in] do_choose DO selection,bit0 to bit7 correspond to control box DO0 to DO7, bit8 to bit9 correspond to end DO0 to DO1, 0- do not select, 1- select
* @return error code
* /
int SetTPDParam(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);

9.2. Start TPD trajectory recording

/ * *
* @brief Starts TPD trajectory recording
* @param [in] type records data type, 1- joint position
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [in] period_ms data sampling period, fixed value 2ms, 4ms or 8ms
* @param [in] di_choose DI selection,bit0 to bit7 correspond to control box DI0 to DI7, bit8 to bit9 correspond to end DI0 to DI1, 0- no selection, 1- selection
* @param [in] do_choose DO selection,bit0 to bit7 correspond to control box DO0 to DO7, bit8 to bit9 correspond to end DO0 to DO1, 0- do not select, 1- select
* @return error code
* /
int SetTPDStart(int type, string name, int period_ms, UInt16 di_choose, UInt16 do_choose);

9.3. Stop TPD trajectory recording

/ * *
* @brief Stop TPD trajectory recording
* @return error code
* /
int SetWebTPDStop();

9.4. Delete the TPD trajectory record

/ * *
* @brief Delete TPD trajectory records
* @param [in] name Trajectory file name
* @return error code
* /
int SetTPDDelete(string name);

9.5. TPD trajectory preloading

/ * *
* @brief Trajectory Preloading
* @param [in] name Trajectory file name
* @return error code
* /
int LoadTPD(string name);

9.6. Obtain the starting pose of the TPD trajectory

/ * *
* @brief Obtain the starting pose of the trajectory
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [out] desc_pose trajectory starting pose
* @return error code
* /
int GetTPDStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);

9.7. TPD trajectory reproduction

/ * *
* @brief Trajectory Reproduction
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [in] blend 0- not smooth, 1- smooth
* @param [in] ovl speed scaling percentage, range [0 to 100]
* @return error code
* /
int MoveTPD(string name, byte blend, float ovl);

9.8. A sample code for robot TPD trajectory recording

private void btnTPDMove_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int type = 1;
    string name = "tpd2025";
    int period_ms = 4;
    ushort di_choose = 0;
    ushort do_choose = 0;

    robot.SetTPDParam(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);

    robot.Mode(1);
    Thread.Sleep(1000);
    robot.DragTeachSwitch(1);
    robot.SetTPDStart(type, name, period_ms, di_choose, do_choose);
    Thread.Sleep(10000);
    robot.SetWebTPDStop();
    robot.DragTeachSwitch(0);

    float ovl = 100.0f;
    byte blend = 0;

    DescPose start_pose = new DescPose();

    int rtn = robot.LoadTPD(name);
    Console.WriteLine("LoadTPD rtn is: {0}\n", rtn);

    robot.GetTPDStartPose(name, ref start_pose);
    Console.WriteLine("start pose, xyz is: {0} {1} {2}. rpy is: {3} {4} {5} \n",
        start_pose.tran.x, start_pose.tran.y, start_pose.tran.z,
        start_pose.rpy.rx, start_pose.rpy.ry, start_pose.rpy.rz);
    robot.MoveCart(start_pose, 0, 0, 100, 100, ovl, -1, -1);
    Thread.Sleep(1000);

    rtn = robot.MoveTPD(name, blend, ovl);
    Console.WriteLine("MoveTPD rtn is: {0}\n", rtn);
    Thread.Sleep(5000);

    robot.SetTPDDelete(name);
}

9.9. Preprocessing of external trajectory files

/ * *
* @brief External Trajectory File Preprocessing
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [in] ovl speed scaling percentage, range [0 to 100]
* @param [in] opt 1- Control point, default is 1
* @return error code
* /
int LoadTrajectoryJ(string name, float ovl, int opt);

9.10. External trajectory file trajectory reproduction

/ * *
* @brief External Trajectory file trajectory reproduction
* @return error code
* /
int MoveTrajectoryJ();

9.11. Obtain the starting position of the trajectory file’s trajectory

/ * *
* @brief Get the starting position of the trajectory file trajectory
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [out] desc_pose trajectory starting pose
* @return error code
* /
int GetTrajectoryStartPose(string name, ref DescPose desc_pose);

9.12. Obtain the trajectory point number in the trajectory file

/ * *
* @brief Get the trajectory point number
* @param [out] pnum trajectory point number
* @return error code
* /
int GetTrajectoryPointNum(ref int pnum);

9.13. Set the running speed of the trajectory file trajectory

/ * *
* @brief Set the running speed of the trajectory file trajectory
* @param [in] ovl speed percentage
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJSpeed(double ovl);

9.14. Set the force and torque during the trajectory file’s trajectory operation

/ * *
* @brief Set the force and torque during the trajectory operation of the trajectory file
* @param [in] ft forces and torques in three directions, units N and Nm
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJForceTorque(ForceTorque ft);

9.15. Set the force along the x direction during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the force along the x direction during the trajectory operation
* @param [in] fx the force along the x direction, unit N
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJForceFx(double fx);

9.16. Set the force along the y direction during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the force along the y direction during the trajectory operation
* @param [in] fy the force along the y direction, unit N
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJForceFy(double fy);

9.17. Set the force along the z direction during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the force along the z direction during the trajectory operation
* @param [in] fz force along the z direction, unit N
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJForceFz(double fz);

9.18. Set the torque around the X-axis during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the torque around the X-axis during the trajectory operation
* @param [in] tx Torque around the X-axis, in Nm
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJTorqueTx(double tx);

9.19. Set the torque around the Y-axis during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the torque around the Y-axis during the trajectory operation
* @param [in] ty Torque around the Y-axis, in Nm
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJTorqueTy(double ty);

9.20. Set the torque around the Z-axis during the trajectory’s operation

/ * *
* @brief Set the torque around the Z-axis during the trajectory operation
* @param [in] tz the torque around the Z-axis, in Nm
* @return error code
* /
int SetTrajectoryJTorqueTz(double tz);

9.21. Upload the trajectory J file

/ * *
* @brief Upload the trajectory J file
* @param [in] filePath upload the full path name of the trajectory file C://test/testJ.txt
* @return error code
* /
int TrajectoryJUpLoad(string filePath);

9.22. Delete the trajectory J file

/ * *
* @brief Delete the trajectory J file
* @param [in] fileName file name testJ.txt
* @return error code
* /
int TrajectoryJDelete(string fileName);

9.23. Sample code for reproducing robot trajectory J files

private void button33_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int rtn = robot.TrajectoryJUpLoad("D://zUP/spray_traj1.txt");
    Console.WriteLine("Upload TrajectoryJ A {0}\n", rtn);

    string traj_file_name = "/fruser/traj/spray_traj1.txt";
    rtn = robot.LoadTrajectoryJ(traj_file_name, 100, 1);
    Console.WriteLine("LoadTrajectoryJ {0}, rtn is: {1}\n", traj_file_name, rtn);

    DescPose traj_start_pose = new DescPose();
    rtn = robot.GetTrajectoryStartPose(traj_file_name, ref traj_start_pose);
    Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose is: {0}\n", rtn);
    Console.WriteLine("desc_pos:{0},{1},{2},{3},{4},{5}\n",
        traj_start_pose.tran.x, traj_start_pose.tran.y, traj_start_pose.tran.z,
        traj_start_pose.rpy.rx, traj_start_pose.rpy.ry, traj_start_pose.rpy.rz);

    Thread.Sleep(1000);

    robot.SetSpeed(50);
    robot.MoveCart(traj_start_pose, 0, 0, 100, 100, 100, -1, -1);

    int traj_num = 0;
    rtn = robot.GetTrajectoryPointNum(ref traj_num);
    Console.WriteLine("GetTrajectoryStartPose rtn is: {0}, traj num is: {1}\n", rtn, traj_num);

    rtn = robot.SetTrajectoryJSpeed(50.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJSpeed is: {0}\n", rtn);

    ForceTorque traj_force = new ForceTorque();
    traj_force.fx = 10;
    rtn = robot.SetTrajectoryJForceTorque(traj_force);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceTorque rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFx(10.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFx rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFy(0.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFy rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJForceFz(0.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJForceFz rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTx(10.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTx rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTy(10.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTy rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.SetTrajectoryJTorqueTz(10.0f);
    Console.WriteLine("SetTrajectoryJTorqueTz rtn is: {0}\n", rtn);

    rtn = robot.MoveTrajectoryJ();
    Console.WriteLine("MoveTrajectoryJ rtn is: {0}\n", rtn);
}

9.24. Trajectory preprocessing (trajectory forward-looking)

/ * *
* @brief Trajectory Preprocessing (Trajectory Preview)
* @param [in] name Trajectory file name
* @param [in] mode Sampling mode, 0- no sampling; 1- Equal data interval sampling; 2- Equal error limiting sampling
* @param [in] errorLim error limit, effective with linear fitting
* @param [in] type smoothing method, 0-Bezier smoothing
* @param [in] precision Smoothing accuracy, effective when using Bezier smoothing
* @param [in] The maximum speed set by vamx, mm/s
* @param [in] The maximum acceleration set by amax, mm/s2
* @param [in] The maximum acceleration set by jmax, mm/s3
* @return error code
* /
int LoadTrajectoryLA(string name, int mode, double errorLim, int type, double precision, double vamx, double amax,  double jmax);

9.25. Trajectory reproduction (Trajectory Foresight)

/ * *
* @brief Trajectory Reproduction (Trajectory Preview)
* @return error code
* /
int MoveTrajectoryLA();

9.26. Trajectory reproduction (trajectory forward-looking) code example

private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
{
    int rtn = 0;

    string nameA = "/fruser/traj/A.txt";
    string nameB = "/fruser/traj/B.txt";

    rtn = robot.LoadTrajectoryLA(nameB, 0, 0, 0, 1, 100.0, 100.0, 1000.0);    // 直线拟合
    Console.WriteLine($"LoadTrajectoryLA rtn is {rtn}");

    DescPose startPos = new DescPose(0, 0, 0, 0, 0, 0);
    robot.GetTrajectoryStartPose(nameA, ref startPos);

    //
    robot.MoveCart(startPos, 1, 0, (float)100.0, (float)100.0, (float)100.0, -1, -1);

    rtn = robot.MoveTrajectoryLA();
    Console.WriteLine($"MoveTrajectoryLA rtn is {rtn}");
}